Gyroskooppi

Johdanto

Gyroskooppi on iso apu navigoinnissa. Gyroskooppi on kuten kompassi, eli se antaa suuntakulman suhteessa gyroskoopin resettiin. Gyroskooppia voidaan hyödyntää oikean kääntökulman saamiseksi tai tiettyyn kulmaan ajamiseen. Tässä esitetyt gyroskooppikoodit ovat verrannollisia, mutta ne voidaan implementoida myös esimerkiksi PID-algoritmilla.

Gyroskooppikoodit kannattaa kirjoittaa MyBlock-funktioiksi, jotta voit käyttää niitä uusiksi seuraavissa koodeissasi.

Tässä esitetään kaksi erilaista menetelmää: (i) algoritmi, jolla robotti ajaa suoraan ja (ii) koodi, jolla robotti kääntyy tiettyyn kulmaan.

Robotti

Lähes kaikki robotit toimivat, mutta nämä esimerkit on tehty Verne/ Asimov 2-robotilla.

Anturit

Gyroskooppia käytetään.

Esimerkkivideot

Molemmista eri tavoista on videot.

Teoriaa

Gyroskoopin rajoitukset tulee tietää. Esimerkiksi magneettikenttä aiheuttaa häiriöitä anturin arvoihin. On erittäin tärkeää, että anturi on aivan paikallaan, kun käynnistät ohjelman. Muutoin se saattaa ruveta driftaamaan. Jos anturi driftaa, helpoin tapa korjata se on irroittaa johto ja kytkeä se uudestaan. Yleensä se toimii ensimmäisestä kerrasta.

Esimerkkikoodi

Ensimmäinen esimerkki kertoo resetoinnin ja miten käytät verrantoa suoraan ajamiseen. Toinen koodi hyödyntää verrantoa annettuun suuntaan ajamiseen.

Gyroskooppi ohjaan 0-suuntakulmaan.

MyBlock-versio gyroskooppiohjelmasta, jolla ajetaan annettuun kulmaan.

Harjoituksia

• Muuta koodi sellaiseksi, että robotti kääntyy aina lyhyempää matkaa.
• Muuta koodi sellaiseksi, että robotti kääntyy aina pidempää matkaa.
• Käytä modulo-operaattoria, joka huomioi jos robotti on kääntynyt jo useita kierroksia.
• Tee MyBlock-lohko, joka toimii kuten LEGOn vihreä ohjauslohko, mutta käyttää gyro-anturia suunnan määräämiseen.

Kurssia tukee rahallisesti Meet and Code. Kurssi on suunniteltu yhteistyössä Robotiikka- ja tiedekasvatus ry:n kanssa.

Takaisin Meet_and_Code_2020_I:_Ev3-G -sivulle.