ZigZag-viivanseuraaja
Johdanto
Robotti
Ideat ja periaatteet toimivat lähes kaikille roboteille, mutta tämä on testattu Asimovilla.
Anturit
Käytetään värianturia reflected light intensity -moodissa, portissa numero 3.
Esimerkki
Teoriaa
ZigZag-viivanseuraajaa itseasiassa seuraa viivan jompaa kumpaa reunaa. Ajatus on, että jos anturin lukema on pienempi kuin jokin raja-arvo (esimerkiksi 50), robotti kääntyy vasemmalle. Jos anturin arvo on taas suurempi, se kääntyy oikealle.
Esimerkkikoodi
#!/usr/bin/env python3
# https://sites.google.com/site/ev3devpython/
#Sensor port convention:
#port 3 = color
#port 1 = touch, port 2 = gyro, port 3 = color, port 4 = infrared or ultrasonic.
#84 is Max
#30 is Min
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor
from ev3dev2.motor import MoveSteering, OUTPUT_B, OUTPUT_C
from time import sleep
steer_pair = MoveSteering(OUTPUT_B, OUTPUT_C)
steer_pair.on(steering=0, speed=10)
cl = ColorSensor()
while True:
if cl.reflected_light_intensity > 50:
steer_pair.on(steering=55, speed=10)
else:
steer_pair.on(steering=-55, speed=10)
steer_pair.off()
sleep(5)
Harjoituksia
1. Robotin debuggaus on helpompaa, jos se puhuu meille. Käytä pythonin Sound.speak('White').wait() -komentoa tai vaikkapa komentoa sound.beep(), jolla saat sen puhumaan, kun anturi on valkoisen päällä. Muista importata käsky.
2. Laita robotti liikkumaan nopeammin. Huomaa, että parametrit riippuvat sekä viivasta, robotista että valaistuksesta. Yleensä kannattaa muuttaa yhtä arvoa kerrallaan. Kellota alkuperäinen aika, ja yritä puolittaa se.
3. Laita robotti kulkemaan toista puolta viivaa.
4. Tämä koodi jatkaa toimintaansa mahdollisimman kauan. Käske robottia pysähtymään, kun oikea rengas on pyörähtynyt 3,4 kierrosta. Katso ohjeita ev3 Python -sivustolta.
5. Käske robottia pysähtymään, kun se havaitsee hopeateipin (hyvin kiiltävän).
6. Pelastus-lajissa robotin pitää seurata katkoviivaa. Tee siis viiva, josta puuttuu pätkiä. Ohjelmoi robottisi kulkemaan suoraan, jos viiva katkeaa, ja jatkamaan seuraavalla viivalla viivanseurantaa.
About
Kurssia tukee rahallisesti Meet and Code. Kurssi on suunniteltu yhteistyössä Robotiikka- ja tiedekasvatus ry:n kanssa.
